Khepera 4 Base

Khepera IV incorpora características de última generación

Basado en su experiencia, comentarios y solicitudes, el Khepera IV ahora integra un potente núcleo Linux con WiFi, Bluetooth, acelerómetro, giroscopio, cámara a color y una batería más grande.

Más estable que nunca, ahora puede conectar más extensiones en el robot. La precisión de los diferentes sensores también se ha mejorado y la odometría es incluso mejor que la Khepera III.

Khepera IV Arquitectura

La arquitectura Khepera IV proporciona una modularidad excepcional. Como cualquier robot K-Team, el Khepera IV está utilizando un sistema de bus de extensión para configuraciones casi ilimitadas.

El robot incluye una matriz de 8 sensores infrarrojos para la detección de obstáculos con 4 más para evitar caídas o seguir líneas, así como 5 sensores ultrasónicos para la detección de objetos de largo alcance. Los bloques de motor del robot utilizan motores de CC de muy alta calidad para una alta eficiencia y precisión. La batería interna proporciona un tiempo de funcionamiento de aproximadamente 7 horas.

Soporte de Khepera IV Embedded Linux

Con su núcleo Linux, el Khepera IV incorpora un sistema operativo Linux estándar completo. Proporciona un entorno C/C++ estándar bien conocido para el desarrollo de aplicaciones. Casi cualquier biblioteca existente se puede portar fácilmente en el Khepera IV, lo que permite el desarrollo de algoritmos y aplicaciones integradas portátiles.

La Khepera IV es la nueva herramienta estándar para experimentos robóticos y demostraciones tales como:

• Navegación
• Inteligencia Artificial
• Sistema multiagente
• Control
• Comportamiento colectivo
• Programación en tiempo real
• Demostración de Electrónica Avanzada

Características principales

• Compacto
• Fácil de usar
• Potente potencia informática integrada
• Batería integrada de alta capacidad con posibilidad de añadir capacidad adicional
• Múltiples matrices de sensores
• Bus de extensión compatible con KoreBot
• Motores de CC de alta calidad y alta precisión
• Cámara a color integrada
• Micrófono interno y altavoz
• Antenas WiFi y Bluetooth internas
• Giroscopio y acelerómetro de 3 ejes

El paquete incluye

• El robot que incluye CPU y batería de alto rendimiento
• Fuente de alimentación para recargar la batería
• USB Cable
• Documentación

Especificaciones de Khepera IV

Elementos	Información técnica
Procesador	Núcleo Linux que se ejecuta en un procesador ARM Cortex-A8 de 800MHz con núcleo DSP de punto fijo C64x y microcontrolador adicional para la gestión de periféricos
Ram	256 MB
Flash	512 MB más 8 GB adicionales para datos
Movimiento	Motores cepillados de 2 CC con encoders incrementales (aproximadamente 147 pulsos por mm de movimiento del robot) y caja de cambios
Velocidad	Máximo 1m/s en openloop y 0.8m/s con controlador de velocidad PID predeterminado de fábrica Min 0.003m/s con controlador de velocidad PID predeterminado de fábrica
Sensores	8 Sensores de proximidad y luz ambiental infrarrojos con un rango de hasta 25 cm, 4 sensores de proximidad de tierra infrarrojos para aplicaciones de seguimiento de línea y evitación de caídas, 5 sensores ultrasónicos con rango de 25 cm a 2 metros, acelerómetro de 3 ejes y giroscopio de 3 ejes
Audio	1x micrófono integrado 1x 0.7W altavoz (400-20'000Hz)
Video	Cámara a color integrada (752×480 píxeles, 30FPS)
Led	3 LED RGB programable en la parte superior del robot
Alimentación del adaptador de CA	9V a 2.5A
Autonomía	Aproximadamente 7 horas. Las torretas adicionales reducirán la duración de la batería.
Batería	Batería incorporada, polímero de litio de 7.4V, 3400mAh
Comunicaciones	1x host USB 2.0 (500mA), 1 dispositivo USB 2.0, 802.11 b/g WiFi, Bluetooth 2.0 EDR
Autobús de extensión	Los módulos de expansión se pueden agregar al robot utilizando el bus KB-250.
Tamaño	Diámetro: 140 mm Altura: 58 mm
Peso	540g
Carga útil máx.	Aprox. 2000 g
Distancia al suelo	4 mm. Usar sólo en superficies duras y planas
Radio de giro	0cm
Temperatura de funcionamiento	0-40oC
Entorno de desarrollo para aplicaciones autónomas	Compilador GNU C/C++, para aplicaciones nativas integradas.
Otro idioma	Python 2.7.9