TORRETA DE EXPANSIÓN

La torreta de expansión se puede conectar en la parte superior del Khepera IV para mejorar las capacidades del Khepera IV. Esta torreta le proporcionará muchas opciones diferentes al Robot:

• Capacidad de conexión del Buscador de alcance láser (LRF) (Hokuyo URG-04LX-UG01)
• Capacidad de conexión de StarGazer (posición global interior y rodamiento)
• Batería adicional para una mayor autonomía con el paquete de cargadores externos K4.
• Accesibilidad de las OE

Con la torreta de expansión ahora es posible conectar y utilizar en el mismo robot Khepera un módulo LRF y un módulo Stargazer al mismo tiempo.

La torreta de expansión da acceso a diferentes GPIO de la Khepera mediante la soldadura de un cable

• – Terreno principal
• +3.3V salida de suministro (máx. 2A)
• +Salida de alimentación de +5V (máx. 2A)
• COM3 Tx (ttyS2), GPIO166
• COM3 Rx (ttyS2), GPIO165
• Interrupción 1 entrada, GPIO10
• Interrupt 2 input, GPIO186
• I2C SCL, GPIO184
• I2C SDA, GPIO185
• SPI MISO, GPIO173
• SPI MOSI, GPIO172
• SPI CLK, GPIO171
• SPI CS1, GPIO175
• PWM1, GPIO144
• Batería Kh4 Voltaje
• COM1 Rx (ttyS0), GPIO151
• COM1 Tx (ttyS0), GPIO148